Naselje Vransko se je razvilo ob stari rimski cesti Emona – Celeia. O obstoju rimske naselbine oz. postaje na Vranskem priča izkop mogočnih temeljev in poda rimske stavbe v letih 1949/50, najdena rimska opeka – tegula, izkopana pri župnišču na Vranskem leta 1953 in bakreni novec rimskega cesarja imperatorja Antonina Avg. Pija iz okoli leta 150 p.n. št.. Ob gradnji avtoceste Arja vas – Vransko pa so bili leta 1995 na ledini Ilovica odkriti ostanki rimske opekarne. Najdbe hrani pokrajinski muzej Celje.
Prvič se Vransko omenja po dosedaj znanih listinah v zapuščinski listini Creizolfa Spanheima, ki je napisana v latinščini. Izdana je bila v Velikovcu med letom 1123 in letom 1146 oz. leta 1129. V listini še ni navedenio ime kraja, temveč samo zavetnik (patron) cerkve na Vranskem Sv. Mihael. Šele leta 1286 zasledimo na neki listini gornjegrajskega samostana, da je podpisan kot priča »Konrad, vikaer von Vrensk« t.j. Konrad, vikar z Vranskega.
Razvoj in razcvet naselja Vransko je vseskozi pogojevala cesta, naslednica pradavne »jantarske poti« in kasneje rimske ceste ter nato v 17. stoletju posodobljena velika, bela cesarska cesta Dunaj – Trst. Kot posledica živahnega prometa in pretoka ljudi skozi naselje je že v začetku 19. stoletja precejšen del Vranšanov živel od nekmetijske dejavnosti. To je bilo obdobje furmanstva in z njim povezanega bliskovitega napredka kraja Vransko. Razvile so se posamezne obrtne zvrsti in dejavnosti: gostinstvo, prevozništvo oziroma tovorništvo, sedlarstvo, kovaštvo, usnjarstvo, trgovina, čevljarstvo, krznarstvo, tkalstvo, krojaštvo, mesarstvo, mlinarstvo ipd.
Pomen kraja je zrastel v poznem srednjem veku, saj je bilo Vransko prva postojanka v Deželi Štajerski ob meji z Deželo Kranjsko ter je imelo pošto in mitnico.
Tudi zaradi upravnih funkcij: mitnica v letih 1478 – 1776, poštna postaja od leta 1573, v letih 1809 do 1813 kot obmejno naselje med Ilirijo in Avstrijo – carinski urad in od leta 1853 sedež okrajnega sodišča z davkarijo in notariatom, na katerem so kot prvi v Sloveniji vpisovali v zemljiško knjigo v slovenskem jeziku, je postalo Vransko tako po gospodarski moči kot številu prebivalcev vodilno naselje v Spodnji Savinjski dolini. Do izgradnje savinjske železnice 1891 je bilo Vransko največje naselje med Celjem in Domžalami oziroma Kamnikom.
7. aprila, leta 1868 je avstrijska vlada ugodno rešila prošnjo občinskega odbora, da povzdigne kraj Vransko v deželno knežji trg z vsemi pravicami, ki temu naslovu gredo, ter kasneje ugodila tudi prošnji za dodelitev grba. Ko je listina 14. maja prispela na Vransko, je bilo na Vranskem splošno veselje, ljudsko rajanje in živinski sejem. V spomin na ta dan Občina Vransko praznuje svoj občinski praznik. Originalne listine so se kljub burnim dogodkom v preteklosti ohranile. Restavrirane hrani Zgodovinski arhiv v Celju.
Leta 1867 je bila ustanovljena narodna Čitalnica, raznim pristiskom na kulturnem, političnem in gospodarskem področju pa so Vranšani kljubovali z ustanavljanjem raznih društev. Prostovoljno gasilsko društvo, ustanovljeno leta 1886 je eno izmed najstarejši gasilskih društev na Slovenskem. Ustanovljena je bila Kmetijska podružnica, Obrtna zadruga ter podružnice sv. Mohorja, Slovenske matice in Savinjskega Sokola. Na Vranskem so bile zelo pogoste kulturne pripreditve kot so: telovadni nastopi, uprizoritve ljudskih igric, pevski nastopi. V kasnejši dobi zaslovi pevsko društvo »Vranska vila«, ustanovljena 1897. Vsa navedena društva so imela narodno buditeljski značaj in so bila nosilci kulture na Slovenskem.
Po letu 1870 so začeli kot drugod po Savinjski dolini tudi na Vranskem oz. po njegovi podeželski okolici gojiti hmelj.
Leta 1910 dobi Vransko telegraf, leta 1919 domačini ustanovijo delniško družbo ter v Brodeh zgradijo elektrarno, ki napaja Vransko, Tabor in Gomilsko z okolico, elektrifikacija pa je končana leta 1921. Vransko dobi telefon leta 1914 in leta 1931 vodovod.
Vransko je imelo ob popisu prebivalstva leta 1910 1111 prebivalcev, površina občine je obsegala 1393 ha, imelo je 201 hišo, vsi prebivalci so bili katoliki, občevalni jezik pa je bil slovenski za 1097 ljudi in nemški za 12 ljudi.
Z izgradnjo južne železnice, ki so jo sredi 19. stoletja zgradili od Celja do Ljubljane po dolini spodnje Savinje in Save, je pričel polagoma usihati cestni promet, zlasti še na velike daljave. S tem se je zmanjšala gospodarska osnova, ki je podpirala vsestranski razvoj Vranskega. Železnica je vlogo Vranskega zreducirala predvsem na krajevno središče. Od takrat pa vse do druge svetovne vojne se je Vransko razvijalo mnogo počasneje kot v dobi furmanstva.
Povojno obdobje je Vranskemu prineslo le malo napredka. Z izgubo upravne samostojnosti leta 1959 je Vransko z naselji postalo samo ena izmed 16-ih krajevnih skupnosti novonastale komune Občine Žalec, s sedežem v Žalcu. Teritorialno največja, na skrajnem zahodu ležeča, večinoma hribovita, z majhnim deležem prebivalstva, nerazvitim gospodarstvom in odmaknjena od občinskega središča Krajevna skupnost Vransko ni bila deležna sorazmernega razvoja ostalih delov občine.